Micro-Robotique Endovasculaire et Thérapies Ciblées

Navigue dans les micro-vaisseaux cérébraux pour éliminer les caillots d'AVC et administrer des thérapies au cœur des tumeurs sans toxicité systémique.

SurgiSwarm Magnetic Steering & Micro-Agent Architecture

Robotics Core: Micro-Swarm Core — Magnetic Gradient & OCT Tracking

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Helmholtz 8-Coil Array
  • Optical Coherence Tomography
  • Hydrodynamic Drag Solver
  • Targeted Thrombolysis Pod
  • Biocompatibility Watchdog

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • Couche 1: Sous-système de perception et SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Acquisition de nuages de points haute fréquence, pré-intégration IMU et localisation sub-centimétrique en temps réel.
  • Couche 2: Navigation locale et contrôle prédictif (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Évitement d'obstacles en temps réel, optimisation de trajectoire cinématique et commutation dynamique des zones de sécurité ISO 3691-4.
  • Couche 3: Interopérabilité, middleware et bus de flotte (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Ingestion standardisée d'ordres JSON/MQTT, IPC zéro-copie et rapport d'état déterministe à faible latence pour flottes multimarques.
  • Couche 4: Orchestration d essaim et optimisation du trafic (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Recherche de chemin multi-agents sans conflit (CBS-MAPF), recharge automatique d'opportunité et atténuation des goulots d'étranglement.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Précision de positionnement) | <8 ms (Latence de répartition) | <12 ms (Temps d arrêt de sécurité) | VDA 5050 v2.1 (Standard ouvert de flotte)

Actionnement Magnétique d'Essaim et Navigation Intravasculaire dans SurgiSwarm

Naviguer dans des artères cérébrales tortueuses et des micro-capillaires nécessite des micro-agents non attachés propulsés par des générateurs de champ électromagnétique externes. SurgiSwarm établit les principes d'ingénierie pour la médecine microrobotique collective.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications