血管内マイクロロボティクス＆標的化薬物治療システム

微小な脳血管深部を自律誘導航行して脳梗塞の血栓を破砕し、全身の副作用を抑えながら病変部へ直接高濃度抗がん剤を局所送達します。

SurgiSwarm Magnetic Steering & Micro-Agent Architecture

Robotics Core: Micro-Swarm Core — Magnetic Gradient & OCT Tracking

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Helmholtz 8-Coil Array
  • Optical Coherence Tomography
  • Hydrodynamic Drag Solver
  • Targeted Thrombolysis Pod
  • Biocompatibility Watchdog

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

SurgiSwarmにおける磁気スウォームアクチュエーションと血管内ナビゲーション

曲がりくねった脳動脈や毛細血管をナビゲートするには、外部電磁場発生装置によって推進される非結合型マイクロエージェントが必要です。SurgiSwarmは集合的マイクロロボット医療のエンジニアリング原理を確立します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications