혈관 내 마이크로 로보틱스 및 표적 치료 시스템

복잡한 뇌 미세혈관을 자율 유도 주행하여 뇌졸중 혈전을 정밀 용해하고, 전신 부작용 없이 종양 핵심 부위에 고농도 치료제를 표적 전달합니다.

SurgiSwarm Magnetic Steering & Micro-Agent Architecture

Robotics Core: Micro-Swarm Core — Magnetic Gradient & OCT Tracking

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Helmholtz 8-Coil Array
  • Optical Coherence Tomography
  • Hydrodynamic Drag Solver
  • Targeted Thrombolysis Pod
  • Biocompatibility Watchdog

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

SurgiSwarm의 자기군집구동 및 혈관내내비게이션

구불구불한 뇌동맥과 모세혈관을 내비게이션하려면 외부전자기장발생기로 추진되는 비결속형 마이크로에이전트가 필요합니다. SurgiSwarm은 집단마이크로로봇의학을 위한 엔지니어링 원리를 수립합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications